SetAxisTorquePid

配置扭矩模式中轴的 PID 设定。

语法

KsError SetAxisTorquePid(
     int Index,
     McPidSettings Settings
);

参数

Index：轴的索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Settings:：有扭矩模式所有 PID 设定的 McPidSettings 结构，需填入所有栏位。

回传值

如果此函式执行成功，会回传 errNoError，否则会传回错误码。如需更多有关错误码的资讯，请参阅 KsError 清单。

备注

• 此函式仅能在轴电源关闭的状态下执行。
• 若欲使用主控设备插补扭矩 (modeMasterIntTor) 或 PID 扭矩 (modePidTor) 模式来控制传送到 PID 的扭矩，则需在呼叫此函式前使用 SetAxisControlMode 以设定轴的控制模式。

范例

McPidSettings torPid = {
    1,        //KP
    0,        //KI
    0,        //KI_LIMIT_PERCENT
    10,       //KD
    0.001,    //KV
    0.0003,   //KAA
    0.0003,   //KAD
    0,        //KJ
    0.2,      //REDUCED_GAIN_DELAY
    0.1,      //REDUCED_GAIN_FACTOR
    TRUE,     //KI_STOPPED_ONLY
    FALSE,    //KD_USE_INTERNAL_ENCODER
    0,        //MINIMUM_OUTPUT
    95        //MAXIMUM_OUTPUT
};

KsError nRet = SetAxisTorquePid(0, torPid);

使用需求

参见

SetAxisControlMode

SetAxisTorquePolarity

SetAxisVelocityPid